Decentralizirano upravljanje heterogenim robotskim sustavom : diplomski rad - Arbanas, Barbara (B. Arbanas, 2015)
Sažetak na hrvatskom: Pronalaženje metoda za ostvarivanje koherentnog, robusnog i prilagodljivog ponašanja skupina autonomnih robota je jedan od najvećih problema s područja robotike. U ovom radu koristi se generički pristup po uzoru na GPGP model koji omogućava uspješnu kordinaciju heterogenog sustava robota neovisno o domeni problema koji se rješava. Hijerarhijski prikaz problema jezikom TÆ MS pruža bogatu definiciju strukture zadataka te podržava definiranje složenih međuovisnosti zadataka. Proces planiranja misije pojedinih agenata ostvaren je raspoređivanjem zadataka na temelju kriterija (DTC) koji definiraju način određivanja kvalitete rasporeda i usmjeravaju postupak planiranja prema boljim rješenjima. Kako bi agenti djelovali udruženo u svrhu ispunjenja zajedničke misije, realiziran je skup posebnih koordinacijskih mehanizama.