Izrada modela pokretnog obrnutog njihala : završni rad - Klapan, David (D. Klapan, 2015)
Sažetak na hrvatskom: Analizirajući nelinearni matematički model pokretnog obrnutog njihala s dva nezavisno upravljana pogonska kotača realiziran je algoritam upravljanja u programskom alatu Matlab te isti primijenjen na mikrokontrolerskoj pločici Arduino. Pločica je implementirana u sklopu cijelog realnog modela samobalansirajućeg obrnutog njihala.