Upravljanje modelom robotske ruke upotrebom programirljivog logičkog kontrolera i programskog jezika SCL : završni rad - Bićanić, Borna (B. Bićanić, 2015)
Sažetak na hrvatskom: Tema ovog završnog rada je automatizacija modela robotske ruke s tri stupnja slobode. S obzirom da se u današnje vrijeme za upravljanje industrijskim procesima većinom koriste programirljivi logički kontroleri (PLC), kao upravljački uređaj odabran je Siemensov PLC serije S7-1200, CPU S7-1214C DC/DC/DC. Program za upravljanje manipulatorom napisan je u SCL (Structured Control Language). Kako bi kod bio što jednostavniji i razumljiviji, program je podijeljen u manje cjeline, FB i FC blokove, koji su univerzalni. Upravljački program napravljen je tako da pruža dva načina rada: ručni i automatski. U ručnom načinu rada moguće je upravljati svakim zglobom posebno, dok u automatskom načinu rada manipulator prebacuje predmete s jednog mjesta na drugi. Kako bi se provjerila funkcionalnost programa, napravljeno je HMI grafičko sučelje preko kojega se na jednostavan način može upravljati rukom.