Modeliranje i stabilizacija dvostrukog obrnutog njihala : završni rad - Vujević, Rafaela (R. Vujević, 2015)
Sažetak na hrvatskom: Sustav dvostrukog obrnutog njihala je tipični brzi, viševarijabilni, nelinearni, nestabilni i neminimalno fazni sustav. Cilj ovoga završnog rada je izvođenje kontinuiranog matematičkog modela za spomenuti sustav dvostrukog obrnutog njihala na kolicima čijim se pokretanjem ostvaruje stabilizacija njihala. Matematički model sustava, opisan pomoću Lagrangeove mehanike, implementiran je u MATLAB Simulinku te potom lineariziran oko nestabilne ravnotežne točke. Za linearizirani model, implementiran je neizraziti regulator koji stabilizira sustav oko nestabilne ravnotežne točke .