Uočavanje i izlučivanje dinamičkih objekata stereovizijskim sustavom i radarima na vozilu : diplomski rad - Obrvan, Marko (M. Obrvan, 2015)
Sažetak na hrvatskom: U ovom radu obrađena je nova metoda detekcije vozila zasnovana na izgledu vozila u sceni, koristeći stereo vid i radare. U svrhu korištenja sustava za detekciju vozila kao pomoć vozaču, ispravno detektiranje i praćenje vozila je od visokog značaja. Kako bi takav sustav radio, često se predlaže korištenje više rada s komplementarnim sposobnostima detekcije. S time na umu, unutar ovog rada se koristila kombinacija kemere i dvije radarske jedinice kako bi se postigle detekcije. Detekcije se prvo generiraju samostalno unutar kamere, što na kao izlaz daje pozicije vozila. Nakon toga se lista očitanih pozicija iz slike preklapa s listom radarskih očitanja u svrhu stvaranja pouzdanije detekcije. Detekcija na osnovi stereo vida se zasniva na (i) detekciji i obradi rubova, unutar koje se također koristi informacija o disparitetu dviju kamera (ii) izvlačenja svih kontura s potencijalnim oblikom vozila (iii) generiranje pozicije vozila u sceni. Uzevši u obzir da se preklapanje detekcija od strane radarskih očitanja i očitanja stereo vida vrši tek na kraju algoritma, može se reći da se radi s fuzijom visoke razine. Analiza rada algoritma se vršila u stvarnoj radnoj okolini, visoke dinamičnosti i pod značajnim utjecajem osvjetljenja uzrokovani sunčanim vremenom.