Automatizacija trodimenzionalne pokretne platforme upotrebom programirljivog logičkog kontrolera S7-1200 u programskom jeziku SCL : završni rad - Arambašić, Alexandar (A. Arambašić, 2014)
Sažetak na hrvatskom: Automatizacija procesa sve je prisutnija u svim područjima ljudskog djelovanja. U ovom radu predstavljen je sustav ručnog upravljanja trodimenzionalnom pokretnom platformom (robotskom rukom). Platforma može poslužiti za premještanje jednostavnih, laganih predmeta s jedne pozicije na drugu. Pri upravljanju se koristi svestran programirljivi logički kontroler S7-1200 i pripadajući softver TIA Portal. U ovom radu prikazane su osnovne mogućnosti i karakteristike kontrolera S7-1200, kao i softvera TIA Portal. Integracija HMI sučelja i izrade korisničkog programa pomoću softvera TIA Portal velika je prednost kontrolera S7-1200. Upravljanje je time efikasnije i jednostavnije. Logika upravljanja izrađena je u tekstualnom programskom jeziku SCL. SCL je jedan od 5 standardiziranih programskih jezika za programiranje logičkih kontrolera. Karakterizira ga sličnost s ostalim programskim jezicima visoke razine, a iz programskog jezika Pascal preuzeo je brojne naredbe. Mogućnosti kontrolera i softvera upotrebljenih u ovom radu su brojne. Upotrebljene su samo neke od njih, kao što je brojanje događaja. Tako je nadziranje pomaka robotske ruke u određenom smjeru implementirano na dva načina. Za brojanje pomaka ruke naprijed-natrag i brojanje otvorenosti hvataljke korišten je programski implementiran brojač CTUD. Programsko brojanje bazirano je na brzini izvođenja programskog ciklusa. Druga mogućnost je korištenje internog brojača velike brzine koji je korišten za brojanje pomaka gore-dolje i okreta lijevo-desno.