Programska podrška za audio sučelje mobilnoga robota : diplomski rad - Kušec, Alen (A. Kušec, 2014)
Sažetak na hrvatskom: U ovom radu opisana je realizacija lokalizacije i praćenje izvora zvuka u trodimenzionalnom prostoru na temelju ManyEars radnog okružja, 8soundsUSB zvučne kartice te ROS programskih paketa. Napravljeni ROS programski paket omogućuje lokalizaciju zvuka metodom snopiranja signala te potom praćenje izvora zvuka trima metodama, praćenje čestičnim filterom, praćenje Bayesovim algoritmom s von Mises distribucijom i praćenje Bayesovim algoritmom s von Mises-Fisher distribucijom. Analiza metoda praćenja ostvarena je vizualizacijskim alatima ROS rviz i ROS rxplot te matematičkim korisničkim sučeljem pylab-om.