Implementacija algoritma koordiniranog upravljanja letjelicama u svrhu prijenosa tereta : diplomski rad - Bartulović, Mihovil (M. Bartulović, 2014)
SAŽETAK: U okviru ovoga diplomskog rada analiziraju se svojstva upravljanja formacijom pokretnih objekata korištenjem Gaussove funkcije potencijala . Bitno svojstvo korištenog pristupa su elementarne funkcije potencijala ovisne o parametru $σ$ koji je različit za svaki agent. Posljedica tog svojstva je jednak oblik privlačnih i odbojnih sila između agenata i meta, te između samih agenata. Takvo svojstvo na kraju daje željenu formaciju kao singularnu točku neovisnu o parametrima. Za razliku od centraliziranog modela upravljanja u kojem su agenti identični, u decentraliziranom sustavu upravljanja agenti nisu identični, pa struktura potencijala formacije nije invarijantna s obzirom na zamjene konfiguracija pojedinih agenata. Nadalje je pokazano da se položaj neželjenih stabilnih ravnotežnih stanja može mijenjati oblikom elementarne funkcije potencijala, odnosno načinom na koji agenti i mete međusobno djeluju. Da bi se potrebne vrijednosti kontrolnog parametra tokom rada sustava ispravno odredile, uveden je adaptivni algoritam koji, ovisno o zaposjednutom ravnotežnom stanju, skokovito mijenja vrijednost kontrolnog parametra za pojedine agente. Simulacija, izvedene u simulatoru razvijenom u Matlab programskom okruženju u laboratoriju LARICS, pokazuje ispravnost predloženog pristupa upravljanja formacija pokretnih objekata.