Pozicioniranje letjelice s četiri rotora pomoću vizualne povratne veze : završni rad - Boljunčić, Sara (S. Boljunčić, 2014)
SAŽETAK: U ovom završnom radu opisan je postupak izgradnje algoritma za detekciju letjelice i za estimaciju njezine udaljenosti od kamere temeljen na Viola-Jones algoritmu. Prilikom izrade rada koristilo se strojno učenje te je detaljno opisan svaki stadij treninga algoritma i parametri koji su se mjerenjima uspješnosti pokazali najboljima. Istrenirani algoritam je pokazao veoma dobre rezultate u različitim uvjeta osvjetljenja, udaljenosti i pozicije letjelice, ali je pokazano i postojanje određenog postotka šuma u podacima. Šumu u detekciji se pristupilo na način da su izgrađeni različiti filtri te je njihova implementacija i uspješnost nakon njihove implementacije dokumentirana u radu. S ciljem određivanja pozicije letjelice razvijen je algoritam za određivanje iste te su dokumentirani rezultati koje je algoritam postigao u različitim uvjetima izvođenja. Ovaj završni rad je pokazao da se ispravnim treniranjem algoritma za detekciju letjelice i primjenom filtera za smanjenje šuma može izgraditi detektor letjelice s izvrsnim karakteristima. Detektor radi u realnom vremenu te se može koristiti kao povratna veza prilikom lokalizacije letjelice.