Upravljanje elektromehaničkim sustavima pogona krana u lučkom terminalu : diplomski rad - Velenik, Ivan (I. Velenik, 2014)
Sažetak na hrvatskom: Brzi rast prijevoza robe kontejnerima doveo je do ubrzanog razvoja lučkih kontejnerskih kranova. U lučkom terminalu najčešće se mogu vidjeti gantri kranovi ili STS kranovi (eng. Ship-to-Shore). U svrhu točnog pozicioniranja tereta sa smanjenjem njihanja istog koriste se neke metode sa senzorima odnosno metode bez senzora. Sustavi za smanjenje njihanja sa senzorima najčešće uključuju kameru visoke rezolucije u kombinaciji sa nekom vrstom refleksivnog mehanizma za detekciju njihanja tereta. Neke kombinacije uključuju kameru za detekciju i dodatnu masu instaliranu na hvataljci za prigušenje njihanja. Sustavi za smanjenje njihanja bez senzora (eng. sensorless) mogu se zasnivati na matematičkom modelu krana pa se kut njihanja estimira pomoću soft senzora ili se ulaznim signalom upravlja modifikatorom referentne veličine. Druge metode mogu se zasnivati na zasebnom razmatranju sustava protiv njihanja te sustava za pozicioniranje ili se njihanjem tereta može upravljati u otvorenoj petlji oblikovanjem ulaznog signala.