Upravljanje robotom Rhino XR-4 sa servokontrolerom Roboteq SDC2150N korištenjem ROS-a : završni rad - Mirković, Damir (D. Mirković, 2014)
Sažetak na hrvatskom: Cilj rada realizacija je sustava upravljanja peteroosnim edukacijskim robotom Rhino XR-4 temeljenog an Robotskom Operacijskom Sustavu (ROS). Servokontroler Roboteq SDC2150N osposobljen je za rad s robotskim elementima, a programska podrška implementirana regulatorima pisanim u programskom jeziku C++. Implementirani su algoritmi direktne i inverzne kinematike te je projektirano suˇcelje koje omogu´cuje upravljanje robotom u zglobnim i kartezijskim koordinatama uz vizualizaciju 3D modelom. Provjera implementiranih upravljaˇckih funkcija obavljena je na stvarnom robotu Rhino XR-4.