ROS aplikacija za podešavanje regulatora : završni rad - Lončar, Ivan (I. Lončar, 2014)
Sažetak na hrvatskom: Sigurnost čovjeka je najvažniji čimbenik u bilo kakvom poslu. Kod ronjenja tu sigurnost ugrožavaju nepredvidivost mora i morskog svijeta, nepoznavanje terena i druga morska plovila koja nisu u mogućnosti vidjeti ronioca ispod površine. Kako bi se roniocu olakšao rad pod vodom, omogućila komunikacija sa vanjskim svijetom i povećala sigurnost, upotrijebljena je platforma PlaDyPos, autonomna platforma za dinamičko pozicioniranje. Upravljanje tog sustava je velik izazov i zahtjeva dobro parametrirane regulatore. Da bi proces parametriranja bio brži i kako ne bi došlo do havarije prilikom testiranja, upotrijebljen je matematički model platforme u ROS-u. ROS nam omogućava da testiranja provedemo u sigurnom okruženju sa ubrzanim simuliranim vremenom i snimimo odzive za brzinu zaošijanja naše platforme. Nad snimljenim odzivima provedena su ispitivanja kvalitete odziva pomoću integralnog kriterija apsolutne vrijednosti regulacijskog odstupanja, potrošnje energije i vremena ustaljivanja procesa. Ti pokazatelji su nam omogućili lakše odabiranje frekvencije zatvorene petlje.