Planiranje gibanja mobilnih robota primjenom konfiguracijske rešetke : diplomski rad - Martinović, Ilija (I. Martinović, 2014)
Sažetak na hrvatskom: U ovom radu je istraživan algoritam planiranja gibanja pogodan za mobilne robote s holonomskim ograničenjima i mobilne robote koji nisu kružnog oblika. Objašnjen je detaljno glavni dio algoritma tj. motion primitives. Taj algoritam, tj. Lattice Planner je implementiran te je objašnjen svaki korak implementacije. Objašnjeno također je kako mijenjati parametre. Na kraju su se vršila testiranja odnosno simulacije kako bi se testirao algoritam, te se usporedio s već postojećim i provjerenim algoritmom da bi se usporedili rezultati. Testiranja su se vršila u ROS fuerteu.