Napredne metode vođenja i upravljanja autonomnim plovilima : [nagrađeni studentski rad za Rektorovu nagradu u ak.god. 2011. /2012.] - Stilinović, Nikola (Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2012)
Podvodna robotika puna je izazova i u novije vrijeme brzo se razvija zbog potrebe istraživanjapodmorjai pra´cenjastanjau podmorjukakozbogrudnih bogatstava takoi zbog klimatskih promjena. Nadziranje luka, plovnih puteva, mjerenje kvalitete mora, inspekcija podvodnih objekata samo su neke od zada´ca koje autonomno plovilo može obavljati; brže,sigurnijeijeftinijeod ˇcovjeka. Ovimradomželjeloseposti´cinekoliko ciljevaodkojihjenajvažnijiciljbiosagraditiautonomnaplovilaodgovaraju´cihkarakteristika(modeltankeraCyberShipiautonomnapovršinskaplatformaPlaDyPos)kako bi se snjima moglo obavljati testiranjanovih algoritama vo¯denja i upravljanja. U radu su za te potrebe obavljene identiﬁkacije parametara matematiˇckih modela plovila, na simulacijama i u realnim uvjetima testirani su algoritmi vo¯denja i upravljanja (pra´cenje linije, koordinirano upravljanje, dinamiˇcko pozicioniranje, automatsko pristajanje, plovidbauformaciji). Plovilasuupotpunostiizra¯denauLaboratorijuzapodvodnesustave i tehnologije, Sveuˇcilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raˇcunarstva, Zavod za automatiku i raˇcunalno inženjerstvo (SuZ-FER-LAPOST). Plovila su opisana poop´cenim matematiˇckim modelom koji je pogodan za sintezu upravljaˇckih algoritama. Implementacija Kalmanovog ﬁltra pridonijela je pove´canju preciznosti pri npr. dinamiˇckom pozicioniranju. Identiﬁkacijom parametara temeljem metode vlastitih oscilacijadobivenisumatematiˇckimodelipotrebnizarazliˇcitemetodevo¯denjaiupravljanja plovilima: slije¯denje linije, dinamiˇcko pozicioniranje, pra´cenje trajektorije i putanje. Osim vo¯denja i upravljanja plovilima individualno, obra¯deno je i koordinirano te kooperativno upravljanje za ostvarivanje: slije¯denja putanje na temelju virtualnog cilja, slije¯denja plovila, simulacijski rezultati koordiniranog gibanja. Glavni znanstveni doprinosovogradaležiusljede´cem: provedenjepostupakidentiﬁkacijesustavapomo´cu vlastitih oscilacija, dobivena je eksperimentalna potvrda teorije slije¯denja linije te su prikazanirezultati,razvijenipotvr¯denjenovialgoritamdinamiˇckogpozicioniranjapogodan za korištenje CyberShip broda, dobiveni su eksperimentalni rezultati pra´cenja putanje brodom te je koncept proširen manevrom pristajanja uz platformu ili terminal u luci. Ovo je aktualno podruˇcje pa se oˇcekuje pojaˇcano istraživanje u tom pravcu. Autori: Nikola Stilinovi´c, Zoran Triska, Viktor Vladi´ c Kljuˇcnerijeˇci: autonomnabespilotnaplovila,dinamiˇckopozicioniranje,koordinirano upravljanje, kooperativno upravljanje, pra´cenje putanje