Hybrid adaptive control system with augmented user interaction for stable aerial manipulation: doctoral thesis - Orsag, Matko (M. Orsag ; Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2014)
Ovom doktorskom disertacijom nastoji se proširiti mogućnosti specijaliziranog područja robotike, bespilotnih letjelica, dodajući im sposobnost manipulacije okolinom. Disertacijom su obuhvaćeni fundamentalni problemi ovako složenih sustava: matematičko modeliranje dinamike sustava, analiza stabilnosti sustava upravljanja i razvoj sučelja čovjeka i bespilotnog robotskog sustava Disertacija započinje predstavljanjem detaljnog matematičkog modela letjelice opremljene za manipulacije u zraku, uključujući fundamentalne aerodinamične utjecaje. Disertacija potom analizira utjecaj dinamike manipulatora, kao i efekte dodira s okolinom. Konačno, rad predstavlja cjeloviti model sustava za manipulacije u zraku. Analizom cjelovitog modela jasno je pokazan utjecaj zglobova manipulatora na stabilnost sustava, te se predlaže struktura adaptivnog upravljanja s referentnim modelom i prepodešenim parametrima, kojom se osigurava njegova stabilnost. Metodom Ljapunova, matematički se dokazuje stabilnost predloženog sustava upravljanja. Konačno, disertacija opisuje sintezu proširenog korisničkog sučelja između operatera i sustava, zasnovanog na pokretima, zvuku i vizualnoj povratnoj vezi, čija autonomija ovisi o psihofizičkom stanju operatera. Kraj disertacije posvećen je eksperimentalnoj validaciji cjelokupnog sustava. Ključne riječi - Bespilotna letjelica, manipulator, zračna robotika, mobilna robotika, hibridni sustavi, sustavi s diskretnim događajima, sučelje čovjeka i stroja, podesiva autonomija