Centralizirano upravljanje strukturalno promjenljivim sustavima s više vozila zasnovano na pridjeljivanju resursa : : doktorski rad - Petrović, Tamara (T. Petrović ; Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2014)
SAŽETAK: Područje istraživanja doktorske disertacije su centralizirane metode za koordinaciju u sustavima s više vozila kojima se sprečavaju zaglavljenja te kolizije između vozila i objekta u prostoru, uz ostvarivanje što veće protočnosti. Metode prikazane u disertaciji temeljene su na diskretizaciji okruženja na resurse, pri čemu kapacitet resursa označava broj vozila koja se istovremeno mogu na njemu nalaziti. Na ovaj način definiran je sustav za pridjeljivanje resursa te je koordinacija temeljena na metodama inspiriranima upravljanjem proizvodnim sustavima. U disertaciji je istraživano nekoliko vrsta sustava s više vozila. Za sustave bez ograničenja na tijek izvođenja zadataka predloženo je upravljanje koje se temelji na primjeni Petrijevih mreža i proširuje postojeće metode te rezultira manjim skupom složenih kružnih čekanja koja treba nadzirati, čime se postiže bolja protočnost sustava. Nadalje, u disertaciji je opisana modifikacija Johnsonovog algoritma za određivanje jednostavnih kružnih čekanja kojom se skraćuje vrijeme izvođenja algoritma. Također, u disertaciji je prikazan algoritam za pridjeljivanje staza kojim se značajno pojednostavljuje struktura sustava te broj kružnih čekanja pri čemu se duljina putanje u odnosu na najkraću putanju značajno ne povećava. Osim sustava bez zadanih ograničenja na način izvođenja zadataka, proučavaju se i dvije kategorije sustava s ograničenjima. Prvu kategoriju čine sustavi kod kojih je zadan redoslijed prolaska vozila nekom točkom okruženja. Za takve sustave predložen je algoritam koordinacije vozila koji se temelji na Bankarevom algoritmu. Drugu kategoriju čine sustavi u kojima vozila imaju kružne staze koje se uzastopce ponavljaju. Za takve sustave primijenjeno je upravljanje kod kojeg se plan dodjele prioriteta vozilima zadaje unaprijed. Za takvo upravljanje u disertaciji je definiran postupak određivanja perioda sustava primjenom matričnog modela i maks-plus modela. Valjanost metoda i algoritama pokazana je matematički, a verifikacija i analiza učinkovitosti provedene su simulacijski te eksperimentalno primjenom Pioneer 3DX mobilnih robota te makete željeznice. -