Time optimal control of piecewise affine systems = Vremenski optimalno upravljanje po dijelovima afinim sustavima : doctoral thesis=doktorska disertacija - Vašak, Mario (M. Vašak ; Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2007)
Ova disertacija obraðuje vremenski optimalno upravljanje uz prisutna ogranièenja, s naglaskom na nelinearne procese modelirane vremenski diskretnim po dijelovima afinim modelima. Varijable stanja sustava upravljanja dovode se u minimalnom vremenu u proraèunan invarijantni skup za kojeg se jamèi da se stanje u njemu može održavati proizvoljno dugo. Sinteza sustava upravljanja temelji se na proraèunima s politopskim skupovima dohvatljivosti. Razvijeni su postupci za uèinkoviti proraèun maksimalnog upravljaèki invarijantnog skupa i vremenski optimalnog upravljaèkog zakona koji smanjuje broj prekapèanja izmeðu dinamika modela. Za sluèaj politopski ogranièene neodreðenosti modela uvodi se novi algoritam za proraèun robusnih skupova dohvatljivosti i, posljedièno, robusnih invarijantnih skupova. Njime se smanjuje pripadno vrijeme proraèuna za nekoliko redova velièine, osobito za složenije modele. Disertacija obraðuje i postupak identifikacije po dijelovima afinih modela procesa postupkom koji je zasnovan na uskupljavanju. Izvorni postupak je doraðen kako bi se poboljšala aproksimativna svojstva identificiranog modela. Provjera valjanosti istražene metodologije identifikacije i upravljanja provedena je na dva zahtjevna industrijska problema upravljanja: slijednom sustavu elektronièke zaklopke automobilskog motora s unutarnjim izgaranjem i sustavu upravljanja momentom reluktantnog motora. Eksperimentalni rezultati na slijednom sustavu s elektronièkom zaklopkom pokazuju brze i toène prijelazne pojave što je od presudne važnosti za upravljivost vozila te za smanjenje potrošnje goriva i emisije štetnih plinova. Upotreba reluktantnih motora ima znaèajna ogranièenja u primjenama elektromotornih pogona promjenjive brzine vrtnje zbog velikih pulzacija razvijenog momenta. Simulacijama se pokazuje da sustav upravljanja momentom reluktantnog motora temeljen na invarijantnim skupovima može ogranièiti pulzacije razvijenog momenta na njihov fizikalni minimum. Kljuène rijeèi: vremenski optimalno upravljanje uz prisutna ogranièenja, invarijantni skup, politop, vremenski diskretni po dijelovima afini model, robusno upravljanje, identifikacija po dijelovima ARX modela, uskupljavanje, elektronièka zaklopka automobilskog motora, reluktantni motor