Collision avoidance in virtual robotized plants : master thesis - Reichenbach, Tomislav (T. Reichenbach ; Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2005)
Virtualni 3D modeli, uobičajeno korišteni za testiranje i dizajn sustava, također su u normalnom radu procesa prikladni za dobivanje trajektorija bez sudara. Unutar virtualnog okruženja simuliraju se svi mogući događaji u radu sustava. Detekcija sudara u realnom vremenu koristi se za određivanje točke sudara na površini virtualnog modela, koja služi kao senzor kontakta izmedu objekata. Strategija izbjegavanja sudara temelji se na promjeni kinematičkog lanca manipulatora zavisno od točke sudara, čime omogućujemo najbrže izbjegavanje u odnosu na tu točku sudara, jer točka sudara postaje vrh kinematičkog lanca. Takav kinematički lanac koristi se za proračun nove točke za trajektoriju u kojoj nema sudara. Postupak se nastavlja iterativno sve dok postoje točke sudara na željenoj trajektoriji. Takav virtualni nadgledni sustav upravljanja omogućuje dobivanje trajektorije bez sudara, zadavanjem samo početne i krajnje točke željene trajektorije bez potrebe za dodavanjem dodatnih točaka. Ključne riječi: robotika, detekcija sudara, izbjegavanje sudara, virtualna okruženja, kinematika, inverzna kinematika, planiranje trajektorije, 3D modeliranje