Višeagentsko praćenje objekata aktivnim računarskim vidom : doktorska disertacija - Šegvić, Siniša (S. Šegvić ; Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2004)
U višeagentskom pristupu projektiranju programske podrške, funkcionalnost se postiže interakcijom autonomnih procesnih entiteta ili agenata. Pristup je posebno prikladan kod problema koji su ili inherentno porazdijeljeni, pa seautonomni čimbenici ističu već u speciﬁkaciji, ili iznimno složeni te ih je pogodno izraziti kroz što autonomnije specijalizirane podsustave. Komunikacija u višeagentskom sustavu obično se modelira prema poznatim obrascima interakcije među ljudima ili životinjama, pa agenti često imaju antropomorfna svojstva poput vjerovanja, želja ili namjera. Analiza praktičnih aspekatavišeagentskogorganiziranja napodručjuračunarskogvidapodrazumijevaeksperimentiranje svrlo složenim programskim sustavima. To djelomično objašnjava slabiju zastupljenost tog područja uznanstvenim publikacijamaodnosnosporijiprodorvišeagentskihpristupanapodručjuindustrijskih primjena. Razmatra se višeagentski sustav iz domene porazdijeljenog računarskog vida, u kojem su agenti organizirani u višerazinskoj hijerarhijskoj strukturi. Cilj sustava je praćenje pokretnih objekata u stvarnom vremenu, temeljeno na kooperaciji skupa upravljivih kamera. Svakoj kameri pridruženo je zasebno umreženo računalo kojim upravlja agent promatrač, tj. program koji analizira pribavljene slike i upravlja smjerom gledanja kamere. Promatrači podešavaju smjer gledanja u smislu ostvarivanja čim boljih rezultata praćenja u skladu sa svojim odgovornostima koje se mogu odnositi ili na pojedine objekte ili na određene dijelove scene. Koordinaciju promatrača obavljaju tzv. agenti koordinatori, koji udružuju pojedinačne poglede u ukupni prikaz scene, te formuliraju globalne ciljeve porazdijeljenog sustava u obliku odgovornosti pojedinih promatrača. Korekcije odgovornosti promatrača obično obezvrijeđuju njihove dotadašnje kontekste praćenja, pa kvaliteta dojavljivanih podataka privremeno pada dok nesigurnost informacija o sceni raste. Učestalost korekcija stoga mora biti pažljivo odmjerena, što upućuje na to da je robustna autonomna prilagodba promatrača stanju scene iznimno važna za ispravan rad sustava. Radipostizanjavećeﬂeksibilnosti, predloženojeproširenjearhitekturespromatračima kojiimaju mogućnost kretanja. Zbog potrebe za njihovom povremenom apsolutnom lokalizacijom, pogodno je postaviti dodatni zahtjev da promatrači, pored detekcije praćenih objekata, budu sposobni i za detekciju pokretnih promatrača. Tako bi se moglo reći da pokretni promatrači imaju dvostruku ulogu, i promatrača i pokretnog objekta. Konačno, predviđeno je i višerazinsko proširenje temeljne arhitekture u kojem podređeni koordinatori imaju ulogu promatrača prema koordinatoru na višoj razini. U takvoj organizaciji, podređeni koordinatori ispunjavaju svoje odgovornosti raspodjelom poslova pridruženim agentima. Sustav za porazdijeljeno praćenje je razmatran u kontekstu lokalizacije jednostavnih pokretnih robota metodom globalnog vida. U takvoj organizaciji, upravljanje pojedinim robotima temelji se na zajedničkoj infrastrukturi koja pruža informacije o položaju svih robota u zadanom području, kao mrežni servis dostupan svim zainteresiranim stranama. Klijenti predložene infrastrukture bi bili nezavisni upravljači pojedinih robota, koji bi tada mogli stvarati autonomne planove akcija robota. Pokazuje se da je takvo sučelje moguće elegantno uklopiti u postojeću arhitekturu, u okviru specijaliziranog koordinatora na vrhu hijerarhije. Ključne riječi: višeagentski sustavi, porazdijeljena umjetna inteligencija, trodimenzionalni i aktivni računarski vid, praćenje objekata, lokalizacija globalnim vidom.