Ocjena učinkovitosti postupaka za rješavanje kinematike Stewartovih paralelnih mehanizama : magistarski rad - Jakobović, Domagoj; Budin, Leo (Zagreb : D. Jakobović ; Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2001)
U radu su izloženi postupci rješavanja problema unaprijedne kinematike Stewartovih paralelnih mehanizama. Opisane su osnovne inačice Stewartove platforme (heksapoda) i njihova uporaba. Odabrana je standardizirana izvedba mehanizma poradi jednoznačne ocjene učinkovitosti ispitivanih postupaka. Definirano je pet matematičkih opisa zadanoga problema. Svaki je pristup detaljno analiziran i određena su njegova najvažnija svojstva. Opisano je nekoliko načina rješavanja problema unaprijedne kinematike te je posebna pažnja posvećena konvergentnim postupcima optimiranja koji omogućuju rad u stvarnom vremenu. Predloženo je nekoliko novih načina poboljšanja rada algoritama optimiranja primijenjenih na zadani problem. Opisani postupci rješavanja iscrpno su ispitani u statičkim i dinamičkim uvjetima rada. Uočen je problem ekvivalentnih gibanja heksapoda uzrokovan postojanjem više rješenja unaprijedne kinematike. Predložene su prilagodbe postupaka rješavanja u cilju izbjegavanja praćenja ekvivalentnih gibanja. Rezultati upućuju na korisnost predloženih postupaka i mogućnost uporabe u većini praktičnih primjena.
Ključne riječi: Stewartova platforma (heksapod), unaprijedna kinematika, iterativni postupci, rad u stvarnom vremenu
In this work the problem solving methods for Stewart parallel mechanisms forward displacement analysis are presented. The most usual variants of Stewart platform mechanism (hexapod) and their applications are described. The standard model is defined in order to uniformly evaluate the effectiveness of presented methods. Five mathematical formulations of the problem are given. Each one is thoroughly investigated and its main features are recognized. Several approaches to solving forward kinematics are described. The iterative methods, which can be used in real-time applications, are presented in detail. A few new ways to improve the algorithms’ efficiency are proposed. The described problem solving procedures are thoroughly investigated and tested in both static and dynamic environment. The appearance of equivalent trajectories, caused by the existence of more than one solution to the problem, is discovered. Heuristic modifications are proposed in order to overcome the tracking of equivalent trajectories. The results point out to the possible use of described methods in the majority of realworld applications.
Key words: Stewart platform mechanism (hexapod), forward displacement analisys, iterative methods, real-time application
Bibliografija str. 78-80.