Ocjena učinkovitosti postupaka za rješavanje kinematike Stewartovih paralelnih mehanizama : magistarski rad - Jakobović, Domagoj (D. Jakobović ; Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2001)
U radu su izloženi postupci rješavanja problema unaprijedne kinematike Stewartovih paralelnih mehanizama. Opisane su osnovne inačice Stewartove platforme (heksapoda) i njihova uporaba. Odabrana je standardizirana izvedba mehanizma poradi jednoznačne ocjene učinkovitosti ispitivanih postupaka. Definirano je pet matematičkih opisa zadanoga problema. Svaki je pristup detaljno analiziran i određena su njegova najvažnija svojstva. Opisano je nekoliko načina rješavanja problema unaprijedne kinematike te je posebna pažnja posvećena konvergentnim postupcima optimiranja koji omogućuju rad u stvarnom vremenu. Predloženo je nekoliko novih načina poboljšanja rada algoritama optimiranja primijenjenih na zadani problem. Opisani postupci rješavanja iscrpno su ispitani u statičkim i dinamičkim uvjetima rada. Uočen je problem ekvivalentnih gibanja heksapoda uzrokovan postojanjem više rješenja unaprijedne kinematike. Predložene su prilagodbe postupaka rješavanja u cilju izbjegavanja praćenja ekvivalentnih gibanja. Rezultati upućuju na korisnost predloženih postupaka i mogućnost uporabe u većini praktičnih primjena. Ključne riječi: Stewartova platforma (heksapod), unaprijedna kinematika, iterativni postupci, rad u stvarnom vremenu