Analiza i vrednovanje Stewartovih paralelnih mehanizama : magistarski rad - Jelenković, Leonardo; Budin, Leo (Zagreb : L. Jelenković ; Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2001)
Rad počinje opisom razloga razmatranja paralelnih struktura temeljenih na Stewartovoj platformi te prikazuje nekoliko postojećih prototipova takvih strojeva. Opis i definicija strukture prikazani su za oba temeljna modela: model sa upravljivom duljinom krakova i model sa konstantnom duljinom krakova. Definiran je pojam radnog prostora te ograničenja paralelne strukture koja moraju biti zadovoljena za svaku njegovu točku kao i algoritam njegova određivanja. Razmatran je utjecaj greaka i tolerancija pojedinih elemenata strukture na ukupna odstupanja te je izveden postupak njihova proračuna. Kinematska svojstva heksapoda definirana su koristeći odnos brzine pokretnog dijela manipulatora prema brzini promjena duljina krakova. Iterativnim računskim postupcima određeni su parametri struktura koji optimiraju pojedine kriterije: veličinu radnog prostora, utjecaj tolerancija i kinematska svojstva ili kombinaciju sviju sa različitim teinama.
Ključne riječi: paralelni manipulator, Stewartova platforma, heksapod, radni prostor, greke, tolerancije, kinematika, numeričko optimiranje.
This work describes reasons for consideration of parallel manipulators based on Stewart platfom over serial-link manipulators. A few Stewart platform manipulator prototypes with their characteristics are shown. Formal definitions of hexapod structure for both basic models: model with variabile strut lenghts and model with fixed strut lenghts are presented. Hexapod workspace is defined and restrictions which must be satisfied in its points are elaborated. Using those restrictions, an algorithm for workspace calculation is shown. Relation between errors and tolerances in model components and end-effector position and orientation is deduced. Characteristics kinematic values are defined using relationship between hexapod strut rates and end-effector speed. Models that optimize workspace area, minimize errors, give best kinematics or combine previous criteria are calculated with iterative methods.
Keywords: parallel manipulator, Stewart platform, hexapod, workspace, errors, tolerances, kinematics, numerical optimization
Bibliografija str. 88-89.