Uporaba projekcijske geometrije i aktivnog vida u tumačenju scena : magistarski rad - Šegvić, Siniša (S. Šegvić ; Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2000)
Samostalno određivanje položaja u okolišu (lokalizacija) je preduvjet za postizanje samostalne navigacije. Predložen je pristup lokalizaciji samostalnog robota u sustavu hodnika, koji se temelji na projekcijskoj geometriji i jednookom aktivnom računarskom vidu. Količina korisne informacije za snalaženje koja je sadržana u slici razmatranog okoliša jako ovisi o položaju i orijentaciji kamere kojom je slika pribavljena. Predložena lokalizacijska procedura stoga, pored postupaka za obradu slike, propisuje i postupke za njihovo pribavljanje. Tako se smjerovi pružanja hodnika odnosno mogući smjerovi napredovanja određuju obradom niza slika pribavljenih iz zadanog položaja robota, za različite smjerove gledanja kamere. Obrada pribavljenih slika se sastoji od traženja hipotetskih točaka nedogleda izlučenih pravocrtnih segmenata, u skladu sa principima projekcijske geometrije. Konačno, smjerovi pružanja hodnika se određuju grupiranjem pronađenih nedogleda u koordinatnom sustavu robota. Pojedinačni postupci i cjelokupna lokalizacijska procedura su isprobani na stvarnim scenama. Ključne riječi: računarski vid, tumačenje trodimenzionalnih scena, projekcijska geometrija, aktivna percepcija, rubna segmentacija, Houghova transformacija, pravocrtni segmenti, nedogledi, ortogonalna triedarska struktura